美国国防部发言人彼得·库克12月19日发表声明说，当天，中国海军 “510”舰已经把12月15日非法收走的无人潜航器归还给了美国。美国海军“马斯廷”号导弹驱逐舰接收了这个无人潜航器。接受地点位于苏比克湾西北大约50海里的国际水域。
按照中国时间，归还无人潜航器的时间是12月20日（星期二）。
库克说，这个无人潜航器是享受主权豁免的美国海军的载具，当时正在南中国海进行例行行动，完全符合国际法。他说，这个潜航器当时刚刚完成预先编程设定的军事海洋勘测，正在返回附近的美国海军“鲍蒂奇”号海洋测量船。库克说，这种“海洋滑翔者”无人潜航器是美国和世界各地军队经常使用的。
库克还说，这起事件既不符合国际法，也不符合海军之间的海上行为专业标准。他说，美方已经就这些事实通过恰当的外交和军事途径和中国进行了交涉，并呼吁中国当局按照国际法遵守本国的义务，不再从事任何阻碍美国合法行为的活动。
这份声明说，美方将继续调查围绕这起事件的相关事情，并且作为两国持续外交对话以及海上军事安全措施机制的一部分，将把发现的任何新结果和中方交涉。
库克的声明还说，美方将继续在南中国海国际法所允许的任何地方展开飞行、航行和行动。
中国外交部称美国经常派遣船只进入中国海域进行它所说的“侦查和军事监控”。中国外交部表示，这种行动是对中国主权和安全的一个威胁。
中国国防部表示，中美双方进行了“友好协商”之后，已于星期二顺利完成了无人潜航器的转交工作。
中国之前表示，当时的情况是，中方的一艘救生船看到水里有一个“不明装置”，为了“航行安全”而把它捞了上来。
这个事件使美国及其亚洲盟国对中国对该地区海洋主权之争采取咄咄逼人的做法再次予以关注。
南中国海区域宽广、自然资源丰富。文莱、菲律宾、越南和马来西亚都声称拥有该地区的矿产与捕鱼权。他们声索的海域有许多是重叠的。
美国对各方的主权声索要求不采取官方立场，但是美国海军努力保护这一地区繁忙的国际航运通道畅通。奥巴马政府对中国在南中国海扩大军事存在的种种做法提出了挑战。
